Características del laberinto¶

Geometría del laberinto:

El laberinto está formado por una parrilla de 16x16 celdas cuadradas de 18x18 cm cada una. Esto significa que el perímetro del laberinto es también cuadrado y de 2.88 m de lado.
En las esquinas de cada celda hay siempre un poste de 12x12 mm de planta y 5 cm de altura.
Las paredes tienen un ancho de 12 mm y 5 cm de altura. Siempre se sitúan entre dos postes.
Las paredes invaden el espacio de las celdas, igual que los postes. Esto significa que, por ejemplo, si el robot se encuentra con paredes a derecha e izquierda, el pasillo resultante tiene un ancho efectivo de 168 mm en lugar de 180 mm.
El laberinto se constituye de forma tal que siempre habrá al menos una pared en contacto con cada poste a excepción de la zona de llegada, en la cual se encuentra el poste central, único que no tiene paredes en contacto.

Aspectos constructivos:

El suelo del laberinto es de color negro.
Los lados de las paredes son de color blanco.
La parte superior de las paredes es de color naranja o rojo.
El laberinto está hecho de madera y acabado con pintura mate.
Podrá haber zonas con distinta iluminación ambiental.
No se puede asumir que todas las paredes tengan un blanco totalmente uniforme y consistente. Puede haber pequeñas variaciones por desgaste o diferentes características de los materiales.
El agarre del suelo tampoco se debe considerar como uniforme y consistente.
El suelo puede estar compuesto de varios tableros unidos, lo que significa que puede haber una ligera separación entre estos o un pequeño desnivel.

Algunas características del laberinto son conocidas:

El perímetro exterior del laberinto está siempre cerrado.
La celda de salida se encuentra en una de las cuatro esquinas del laberinto.
La celda de salida tiene siempre 3 paredes, pudiendo el robot salir sólo en dirección y sentido.
La salida está orientada de manera que cuando la pared libre se encuentra al “norte”, las paredes de contorno del laberinto se encuentran al “oeste” y “sur”. Es decir, el robot sale en sentido de las agujas del reloj.
Las celdas de llegada se encuentran en el centro del laberinto, formando un área de 2x2 celdas.
El poste central, situado entre las 4 celdas de llegada, no tiene ninguna pared en contacto.

Se deberá asumir un 5% de tolerancia en todas las medidas.